簡(jiǎn)述制砂機(jī)的幾種控制方法

        新型制砂機(jī)的控制方法有三種，分別是主動(dòng)式順應(yīng)控制，被動(dòng)順應(yīng)控制，和剛性控制。

　　新型制砂機(jī)的主動(dòng)式順應(yīng)控制是在位置控制中，通過(guò)力傳感器引人力信號(hào)，通過(guò)數(shù)據(jù)處理。采用適當(dāng)?shù)目刂撇呗援a(chǎn)生控制指令驅(qū)動(dòng)制砂機(jī)運(yùn)動(dòng)。

　　主動(dòng)與被動(dòng)順應(yīng)相結(jié)合的方法是，通過(guò)力傳感器來(lái)感知制砂機(jī)手腕部所受到外力和力矩的大小、方向，根據(jù)被動(dòng)的剛度系數(shù)，將力信息變成相應(yīng)的位置調(diào)整量，通過(guò)主控機(jī)控制機(jī)械手繞RCC順應(yīng)中心作適量的平移或旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械手末端所夾持的工件處于最佳位置和姿態(tài)，以保證所進(jìn)行的操作順利完成。

　　新型制砂機(jī)的剛性控制位置和力混合控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是位置和力是獨(dú)立控制的以及控制規(guī)律是以關(guān)節(jié)坐標(biāo)給出的。但當(dāng)作業(yè)環(huán)境的約束給出后，在實(shí)際環(huán)境約束中有不確定的部分，就可能出現(xiàn)控制不穩(wěn)定的危險(xiǎn)。例如，在理應(yīng)有約束的方向沒(méi)有約束時(shí)，但當(dāng)作業(yè)環(huán)境的約束給出后，在實(shí)際環(huán)境約束中有不確定的部分，就可能出現(xiàn)控制不穩(wěn)定的危險(xiǎn)，由于位置控制而產(chǎn)生過(guò)大力。

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